隨著智能化技術(shù)的不斷完善，AGV小車的功能日益完善，相應(yīng)的優(yōu)勢(shì)非常明顯，正是因?yàn)锳GV有著如此多的優(yōu)勢(shì)所在，因而被廣泛應(yīng)用于諸多領(lǐng)域。但是往往越來越多的人知道它，覺得需要它，但是不怎么了解它，然后擔(dān)心AGV的種種問題，下面米海agv小車廠家帶大家了解一下AGV的導(dǎo)航方式。

　　AGV小車導(dǎo)航一般可按三種方式來分類，即導(dǎo)引方式、驅(qū)動(dòng)方式和移載方式。到底哪種導(dǎo)航方式的AGV小車好呢?

　　一、AGV小車導(dǎo)航按導(dǎo)引方式來分：

　　(1)慣性導(dǎo)航

　　AGV小車上裝有陀螺儀，小車在行駛時(shí)有一個(gè)基準(zhǔn)方位，用陀螺儀測(cè)量加速度，并將陀螺儀的坐標(biāo)值和加速度換算成AGV小車當(dāng)前的坐標(biāo)和方向，將它們和規(guī)定的路線相比較。當(dāng)AGV小車偏離規(guī)定路徑時(shí)，測(cè)得的加速度值和規(guī)定值會(huì)有一個(gè)矢量差，對(duì)這個(gè)差進(jìn)行二次積分就能得到偏差值，并作為糾正行駛方向的依據(jù)。其主要優(yōu)點(diǎn)是定位準(zhǔn)確性高，靈活性強(qiáng)，便于組合和兼容，適用領(lǐng)域廣，已被國外的許多AGV生產(chǎn)廠家采用。其缺點(diǎn)是制造成本較高，導(dǎo)引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及使用壽命密切相關(guān)。

　　(2)電磁導(dǎo)航

　　沿預(yù)定的運(yùn)行路線埋設(shè)地下電纜，電纜在地下深30～40mm，上面覆蓋有環(huán)氧樹脂層,導(dǎo)線通以低頻正弦波信號(hào)，使導(dǎo)線周圍產(chǎn)生交變電磁場(chǎng)。在小車上的一對(duì)探頭可以感應(yīng)出與小車運(yùn)行偏差成比例的誤差信號(hào)，經(jīng)放大處理后可驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向電機(jī)，由此帶動(dòng)小車的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)就可使AGV小車沿預(yù)定的線路運(yùn)行。

　　(3)磁條導(dǎo)航

　　磁條導(dǎo)航技術(shù)與電磁導(dǎo)航相近，不同之處在于采用了在路面上貼磁條替代在地面下埋設(shè)金屬線，通過磁條感應(yīng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。但相對(duì)于電磁導(dǎo)航AGV定位要精確很多，而且路徑的鋪設(shè)變更相對(duì)較容易，且成本更低，但是容易損壞，需要定期維護(hù)。磁導(dǎo)引AGV目前而言是AGV市場(chǎng)的大主流。

　　(4)激光導(dǎo)航

　　目前，市面上的激光導(dǎo)航有兩種模式：

　　一種是反光板導(dǎo)航，在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過發(fā)射激光束，同時(shí)采集由反射板反射的激光束，來確定其當(dāng)前的位置和方向，并通過連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。

　　另一種則是SLAM導(dǎo)航，通過激光雷達(dá)對(duì)場(chǎng)景的觀測(cè)，實(shí)時(shí)創(chuàng)建地圖并修正機(jī)器人位置，無需二維碼、色帶、磁條等人工布設(shè)標(biāo)志物，真正實(shí)現(xiàn)對(duì)作業(yè)環(huán)境的零改造。另一方面，通過激光雷達(dá)對(duì)障礙物的實(shí)時(shí)檢測(cè)，有效規(guī)劃軌跡避開障礙物，提高人機(jī)混合場(chǎng)景的適用和安全性。

　　靈活度也要比其他導(dǎo)航方式強(qiáng)，同時(shí)在定位程度上比較準(zhǔn)確，但是，激光導(dǎo)航的制造成本高，對(duì)環(huán)境如外界光線，地面要求，能見度要求等要求較相對(duì)較高。

　　(5)視覺導(dǎo)航或二維碼導(dǎo)航

　　視覺導(dǎo)航方式AGV小車以地面上涂設(shè)的條帶狀路標(biāo)作為路徑標(biāo)識(shí)符，運(yùn)用計(jì)算機(jī)視覺快速識(shí)別路徑。最優(yōu)導(dǎo)向控制器能夠保證AGV小車 對(duì)路徑進(jìn)行準(zhǔn)確穩(wěn)定跟蹤，在包含有多個(gè)停車工位和多條分支路徑的復(fù)雜工作環(huán)境中，通過實(shí)時(shí)識(shí)別涂設(shè)在路面上的數(shù)字標(biāo)識(shí)符，實(shí)現(xiàn)指定目標(biāo)定位停車和目標(biāo)分支路徑跟蹤；通過實(shí)時(shí)識(shí)別涂設(shè)在路面上的特殊形狀標(biāo)識(shí)符實(shí)現(xiàn)車輛加速、減速、直角轉(zhuǎn)彎、特殊地點(diǎn)停車等運(yùn)動(dòng)狀態(tài)控制；具有自動(dòng)避障、自動(dòng)報(bào)警、自動(dòng)上線和無線通訊等功能。

　　二、AGV小車導(dǎo)航按驅(qū)動(dòng)方式分：

　　1、 單輪驅(qū)動(dòng)自動(dòng)導(dǎo)引車；

　　2、雙輪驅(qū)動(dòng)自動(dòng)導(dǎo)引車；

　　3、多輪驅(qū)動(dòng)自動(dòng)導(dǎo)引車。

　　根據(jù)驅(qū)動(dòng)的方式，AGV還可能有不同的驅(qū)動(dòng)方法：單輪兼轉(zhuǎn)向，差速、全方位等。

　　三、AGV小車導(dǎo)航按移載方式（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）

　　1、叉式自動(dòng)導(dǎo)引車；

　　2、牽引式自動(dòng)導(dǎo)引車；

　　3、搬運(yùn)型自動(dòng)導(dǎo)引車；

　　4、裝配型自動(dòng)導(dǎo)引車。

　　這里的移載方式分類都是大類，比如說，叉式就會(huì)有落地叉式，平衡叉式等；牽引式是指不承載或不完全承載搬運(yùn)對(duì)象重量的AGV；搬運(yùn)型AGV完全承載搬運(yùn)對(duì)象的重量，可能采用的移載機(jī)構(gòu)多種多樣，如輥道，皮帶，推挽等方式，當(dāng)然也包括人工裝卸；裝配型是指用AGV構(gòu)成了柔性的裝配生產(chǎn)線，一般配以專用的工藝工裝。

　　其實(shí)，每種導(dǎo)航方式均有自己的優(yōu)點(diǎn)和用武之地，應(yīng)該選擇合適自己環(huán)境的AGV小車。

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