以前的汽車(chē)生產(chǎn)制造基本是用叉車(chē)或拖車(chē)等設(shè)備搬運(yùn)零部件，直到agv工業(yè)機(jī)器人的出現(xiàn)才改變了傳統(tǒng)的搬運(yùn)模式。agv工業(yè)機(jī)器人有傳統(tǒng)搬運(yùn)設(shè)備所無(wú)法比擬的優(yōu)勢(shì)，比如無(wú)人化、智能化、柔性化等，被廣大的汽車(chē)制造廠所認(rèn)同。在現(xiàn)在的汽車(chē)制造行業(yè)，我們隨處都可以看到agv工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的身影，可以說(shuō)現(xiàn)在的agv工業(yè)機(jī)器人無(wú)時(shí)不在改變現(xiàn)在的汽車(chē)制造行業(yè)。
agv工業(yè)機(jī)器人在汽車(chē)行業(yè)的應(yīng)用，主要體現(xiàn)在主機(jī)廠的發(fā)動(dòng)機(jī)、后橋、變速箱、底盤(pán)等部件的自動(dòng)化柔性裝配，以及零部件的上線(xiàn)喂料等。特別是對(duì)于后者，由于主機(jī)廠的裝配車(chē)間一般都非常大，常常需要大量的遠(yuǎn)距離物料搬運(yùn)，agv工業(yè)機(jī)器人代替叉車(chē)和拖車(chē)搬運(yùn)物料大有用武之地，且能夠?qū)崿F(xiàn)批量替代的規(guī)模成本優(yōu)勢(shì)，具有明顯的經(jīng)濟(jì)效應(yīng)。下面米海AGV來(lái)淺談一下agv工業(yè)機(jī)器人在汽車(chē)制造業(yè)的應(yīng)用。
目前而言汽車(chē)行業(yè)是AGV應(yīng)用很成熟的領(lǐng)域，agv工業(yè)機(jī)器人在汽車(chē)應(yīng)用有焊裝、總裝和零部件等領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)化、準(zhǔn)時(shí)化的車(chē)間物流配送，在自動(dòng)化、省人化上面讓汽車(chē)制造業(yè)效益得到提升。
總裝車(chē)間對(duì)于agv工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用是很成熟的，其自動(dòng)化程度也是很高的，運(yùn)送過(guò)程可以實(shí)現(xiàn)完全的自動(dòng)化，不需要人工參與輸送，其典型的應(yīng)用生產(chǎn)線(xiàn)主要包括內(nèi)飾和底盤(pán)等。每個(gè)整車(chē)廠的總裝車(chē)間都至少有2～3條的內(nèi)飾和底盤(pán)輸送裝配線(xiàn)，而且大多采用SPS配料形式。這為agv工業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)化輸送應(yīng)用提供了良好的應(yīng)用環(huán)境，同時(shí)根據(jù)主線(xiàn)體和具體現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境（空間、設(shè)備形式等）的不同，可以采用不同的物料隨線(xiàn)輸送形式來(lái)滿(mǎn)足agv工業(yè)機(jī)器人物流輸送方案的需求，從而優(yōu)化方案、簡(jiǎn)化系統(tǒng)復(fù)雜性并減少整體項(xiàng)目投資。
汽車(chē)合裝基本采用連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)裝配方式，在工藝鏈及車(chē)身連續(xù)運(yùn)行下裝配（不停線(xiàn)裝配）是動(dòng)態(tài)合裝的關(guān)鍵。前后懸合裝詳細(xì)工藝內(nèi)容為：agv工業(yè)機(jī)器人駛?cè)氲妆P(pán)線(xiàn)與車(chē)身隨行，前后懸合裝工裝舉升到位（副車(chē)架與車(chē)身貼合），對(duì)正發(fā)動(dòng)機(jī)懸置，打緊發(fā)動(dòng)機(jī)懸置連接緊固件，打緊副車(chē)架與車(chē)身連接螺栓，降下工裝，agv工業(yè)機(jī)器人復(fù)位。當(dāng)agv工業(yè)機(jī)器人進(jìn)入被裝車(chē)身下方，檢測(cè)到合作目標(biāo)時(shí)，AGV小車(chē)通過(guò)檢測(cè)安放在被裝車(chē)身下方的合作目標(biāo)上，計(jì)算AGV與被裝車(chē)身間的位置，調(diào)整AGV的運(yùn)行速度，使AGV保持與被裝車(chē)身同步運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)合裝。該種方式下，agv工業(yè)機(jī)器人直接與被裝車(chē)身的位置同步，避免了由于吊具安裝、工藝鏈條節(jié)距匹配等原因造成的位置誤差，并可對(duì)懸鏈的爬行等問(wèn)題做出及時(shí)反應(yīng)，是目前很有效的同步跟蹤方式。由于跟蹤同步是由AGV本體進(jìn)行獨(dú)立采樣完成的，即使是在AGV手動(dòng)離線(xiàn)狀態(tài)下仍能完成動(dòng)態(tài)同步合裝工作，因而更具備整體的靈活性。其次是總裝車(chē)間的分裝線(xiàn)體車(chē)門(mén)線(xiàn)和儀表線(xiàn)等分裝線(xiàn)。此類(lèi)線(xiàn)體一般也采用SPS配料，但其單配料的數(shù)量和容器的體積較小，一般采用物料箱的形式，而且主線(xiàn)體的輸送方式很有特點(diǎn)，再加上物料箱的隨線(xiàn)形式和員工取料方式的不同，就產(chǎn)生了另外一種應(yīng)用形式。AGV與物料承載車(chē)不脫離，通過(guò)自身或輔助設(shè)備，在指定的位置和時(shí)間段進(jìn)行物料承載車(chē)和物料箱的分離和平移，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)物料配送的需求。
隨著智能制造概念的推出，對(duì)汽車(chē)生產(chǎn)物流的自動(dòng)化和柔性提出了很高的要求，AGV 系統(tǒng)不但能夠?qū)崿F(xiàn)零部件的自動(dòng)化配送，還能組成自動(dòng)化柔性裝配，因此在汽車(chē)總裝線(xiàn)、發(fā)動(dòng)機(jī)生產(chǎn)線(xiàn)和發(fā)動(dòng)機(jī)測(cè)試線(xiàn)、變速箱裝配線(xiàn)中得到普遍的應(yīng)用。agv工業(yè)機(jī)器人在分裝系統(tǒng)的中既作為無(wú)人自動(dòng)搬運(yùn)車(chē)輛使用，又作為一個(gè)個(gè)可移動(dòng)的裝配臺(tái)、加工臺(tái)使用，能根據(jù)生產(chǎn)工藝的變化，自主隨機(jī)修改裝配線(xiàn)布置，自主隨機(jī)修改裝配線(xiàn)布置，實(shí)現(xiàn)了多品種發(fā)動(dòng)機(jī)混編流動(dòng)生產(chǎn)，大大提升發(fā)動(dòng)機(jī)的信息化、柔性化、智能化裝配水平。這對(duì)于追求效率與品質(zhì)的汽車(chē)工業(yè)來(lái)說(shuō)，無(wú)疑是很好的裝配解決方案。
底盤(pán)的合裝工位段目前對(duì)AGV的應(yīng)用也非常成熟，是舉升式負(fù)載AGV的應(yīng)用經(jīng)典，整體底盤(pán)組件，如前后車(chē)橋、發(fā)動(dòng)機(jī)和變速器等部件的定位放置到AGV車(chē)身上，通過(guò)與主線(xiàn)體的同步隨行，同時(shí)AGV本身的舉升機(jī)構(gòu)進(jìn)行托舉，與吊具上車(chē)身進(jìn)行準(zhǔn)確定位和自動(dòng)裝配，通過(guò)人工固定螺栓的方式進(jìn)行組件連接，大大減少了人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提升了裝配質(zhì)量和效率。Agv在汽車(chē)底盤(pán)盒裝中因?yàn)榫哂袕?qiáng)大的自動(dòng)化集成度和現(xiàn)場(chǎng)適應(yīng)性，因此被汽車(chē)制造行業(yè)廣泛應(yīng)用。在汽車(chē)總裝線(xiàn)底盤(pán)裝配發(fā)動(dòng)機(jī)、后橋的工藝環(huán)節(jié)中，由于發(fā)動(dòng)機(jī)及后橋零件的質(zhì)量、體積均較大，底盤(pán)舉升agv物流小車(chē)發(fā)揮著巨大的作用。
?。?）上料 在小車(chē)運(yùn)行環(huán)線(xiàn)上，料位操作者將發(fā)動(dòng)機(jī)總成吊運(yùn)到小車(chē)上，并按【運(yùn)行】按鈕，小車(chē)快速運(yùn)行到等待位。
?。?）同步運(yùn)行 當(dāng)裝配位要車(chē)時(shí)，小車(chē)從等待位出發(fā)，運(yùn)行到主裝配線(xiàn)時(shí)小車(chē)接收到同步信號(hào)，調(diào)整速度達(dá)到與主裝配線(xiàn)同步，操作工進(jìn)行裝配工作。
（3）裝配 操作者按【上升】按鈕，小車(chē)將發(fā)動(dòng)機(jī)總成舉升到安裝部位，安裝完成后，操作者按【完成】按鈕，升降裝置快速下降（手動(dòng)操作）。
（4）小車(chē)返回 當(dāng)升降裝置下降到位后，小車(chē)自動(dòng)快速返回到上料位，如上料位有車(chē)占位，則在積放段等待發(fā)車(chē)。
在焊裝常規(guī)零部件從車(chē)間中轉(zhuǎn)庫(kù)運(yùn)送到線(xiàn)體的物料輸送中引入AGV自動(dòng)輸送系統(tǒng)，此時(shí)的物流輸送采用定時(shí)配送機(jī)制，同時(shí)兼顧拉動(dòng)式生產(chǎn)配送方式的及時(shí)需求方式，即根據(jù)預(yù)先設(shè)定好的配送順序進(jìn)行裝配工位的定時(shí)配送，AGV則通過(guò)中轉(zhuǎn)庫(kù)的配送通過(guò)上位系統(tǒng)進(jìn)行統(tǒng)一調(diào)度實(shí)現(xiàn)資源優(yōu)化的目的。根據(jù)此種應(yīng)用所設(shè)計(jì)的路徑規(guī)劃非常復(fù)雜，包括多循環(huán)、單道岔、雙道岔和交叉線(xiàn)路等，要求系統(tǒng)擁有強(qiáng)大的調(diào)度、單車(chē)以及路徑計(jì)算等較復(fù)雜的計(jì)算和統(tǒng)籌功能。
另外在焊裝車(chē)間的分線(xiàn)到主線(xiàn)的工件轉(zhuǎn)運(yùn)方面，也可以采用agv工業(yè)機(jī)器人的輸送方式，此種應(yīng)用為批量運(yùn)輸方式，將現(xiàn)場(chǎng)員工發(fā)出的信息作為配送啟動(dòng)指令，在運(yùn)送到位后進(jìn)行對(duì)應(yīng)工位空工裝的返回，滿(mǎn)工裝和空工裝的切換完全由AGV自動(dòng)完成，空工裝是否允許運(yùn)輸由AGV小車(chē)調(diào)度系統(tǒng)和主線(xiàn)體控制系統(tǒng)進(jìn)行信息交互確認(rèn)后才能夠給agv工業(yè)機(jī)器人發(fā)送允許運(yùn)送的指令。
AGV系統(tǒng)能夠與制造執(zhí)行系統(tǒng)進(jìn)行交互，實(shí)現(xiàn)防錯(cuò)、可追溯性等功能。agv工業(yè)機(jī)器人在在工作的同時(shí)還會(huì)采集大量信息，供汽車(chē)制造業(yè)進(jìn)行大數(shù)據(jù)分析及決策，實(shí)現(xiàn)質(zhì)量追溯及提高產(chǎn)品良率。AGV調(diào)度系統(tǒng)可同時(shí)對(duì)多臺(tái)agv工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行監(jiān)管、控制和調(diào)度的系統(tǒng)，能夠?qū)崟r(shí)的了解每臺(tái)AGV小車(chē)設(shè)備狀態(tài)、位置、工作狀態(tài)等狀況并自動(dòng)分配任務(wù)給agv工業(yè)機(jī)器人,還能夠能夠與ERP、MES、 WMS、IMS等系統(tǒng)無(wú)縫聯(lián)接，形成整個(gè)信息流的交互，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)數(shù)據(jù)和質(zhì)量信息的可追溯功能，這對(duì)于現(xiàn)在的汽車(chē)制造業(yè)來(lái)說(shuō)是非常有吸引力的。
隨著AGV技術(shù)的發(fā)展，不需要任何外界輔助標(biāo)志導(dǎo)航的SLAM導(dǎo)航AGV應(yīng)運(yùn)而生，使AGV的靈活性和柔性得到很大的提升。米海SLAM導(dǎo)航AGV無(wú)需任何輔助定位，不用做任何施工，自主導(dǎo)航、自主移動(dòng)，解決了傳統(tǒng)AGV靈活性有限難以柔性化的特性，大大降低了施工成功，極大的滿(mǎn)足了現(xiàn)在汽車(chē)個(gè)性化生產(chǎn)的需求，有效降低汽車(chē)的生產(chǎn)成本，提高了汽車(chē)生產(chǎn)的效率，給現(xiàn)代汽車(chē)制造業(yè)帶來(lái)可觀的經(jīng)濟(jì)效益。
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